Baker, som var bare litt over én meter høy, hadde problemer med lungene og hadde vært syk i en tid, opplyser hans niese Abigail Shield.
– Han ga folk mye glede, og vi kommer til å feire at han var elsket over hele verden. Vi er alle veldig stolte over det han oppnådde i livet, sier hun til The Guardian.
Baker spilte den ressurssterke droiden R2-D2 i George Lucas' originale «Star Wars»-film fra 1977, samt de fem neste filmene. Han ble også kreditert i årets «Star Wars: The Force Awakens». Baker var selv til stede i rullestol på den europeiske premieren i London i desember.
Anthony Daniels, som spilte R2-D2s kompis C3PO på skjermen, men hadde et kjølig forhold til skuespillerkollegaen, har sagt at Baker aldri var på settet da den siste «Star Wars»-filmen ble laget.
– Dessverre var han for syk til å være med i de nye «Star Wars»-filmene, sier niesen til Sky News lørdag.
Baker, som kom fra Birmingham, spilte også i andre kultfilmer på 1980-tallet, deriblant «Time Bandits» og «Flash Gordon».